据在平壤的马来西亚大使馆介绍，马来西亚与朝鲜1973年建立外交关係，2003年朝鲜在吉隆坡开设大使馆，2004年马来西亚在平壤开设了大使馆。2009年，两国构建了国民可免签往来的友好关係。朝鲜居民最多可在马来西亚停留1个月。